Le Yogi Amrit Desai, qui est né dans le petit village de Halol en Inde, a développé le yoga Kripalu. Desai,communément appelé Gururdev, a été inspiré par la vie ainsi que par les enseignements de son guru, Swami Kripalvananda.
Kripalvananda était un maître très renommé du yoga kundalini, il était aussi un tribun très mobile, écrivain prolifique et musicien talentueux. Son nom signifie « celui de la compassion » en sanscrit. Il est né à Dabhoi, Gujarat en 1913 et son gourou a été Dadaji.
Après être devenu un swami, Kripalvananda a renoncé à toutes les commodités du monde et a voyagé à travers l’ouest de l’Inde donnant des conférences, se concentrant sur l’écriture et l’enseignement. Desai a convaincu Sri Kripalvananda de venir aux états-Unis, où il a passé 4 ans à la scène sadhana (10 heures par jour) au Centre Kripalu. Sri Kripalvananda est retourné par la suite en Inde où il est décédé en 1981.
Ses enseignements servent encore de fondement pour la démarche Kripalu et la vie spirituelle.
Par la suite, Desai Amrit a fondé son propre centre en Floride.